第3回高大連携報告書
１．現在の進行状況
・NXC の使用方法の調査と演習
・赤外線センサーの受信部プログラム作成
・赤外線受信部をLEGO ブロックサイズまで小型化
・掃除部設計図の製図の調整・修正
２．NXC の使用方法の調査と演習
NXC とは、LEGO MINDSTORMS NXT にC 言語形式でプログラミングするためのソフトウェアである。
C 言語形式でプログラミングが行えるが、既に定義されている関数や、
一部C 言語とは異なった関数などを理解するために演習を行った。
３．赤外線センサーの受信部プログラム
赤外線センサーをLEGO MINDSTORMS NXT で制御および使用するためのプログラムをNXC で作成した。
図1 は、作成したプログラムで、図2 は、プレッドボードによるプログラムの動作確認である。
図1 赤外線センサーの受信部プログラム
図2 ブレッドボードによる赤外線センサーの受信部プログラム動作確認
４．赤外線センサーの受信部プログラムの考察
赤外線センサーの受信部プログラムは、現在のところ望みどおりの動作を確認できている。
しかし、本来の受信波形は、LEGO MINDSTORMS NXT に0 が入力している時間が1.25[ms]である。
NXC でのプログラムでは1.25[ms]という時間が計れなかったので、1[ms]にしてある。
そのため、これによる誤動作が予想される。今後誤動作が確認できた場合は、
図1 のプログラムに誤動作を減らすための部分を検討し、追加していく。
５．赤外線受信部をLEGO ブロックサイズまで小型化
回路とプログラムともに望む動作が得られたため、赤外線受信部をLEGO ブロックサイズまで小型化した。
図3 は、小型化した写真である。小さくしたために配線が近く、ショートする可能性があったため、
ホットボンドによりコーティングしてショートしないようにした。
図4 は、赤外線受信部パーツの出来上がり写真である。図3 を見てもわかるが、
片側に赤外線受信モジュール(PL-IRM0101-3)があり、もう片側にLEGO MINDSTORMS
NXT と接続するためのモジュラージャックがある。図5 は、赤外線受信部パーツの動作確
認写真で、望む動作が得られた。
図3 赤外線受信部パーツ内部写真 図4赤外線受信部パーツの出来上がり写真
図5 赤外線受信部パーツの動作確認写真
６．赤外線受信部をLEGO ブロックサイズまで小型化した考察
出来上がったパーツは、望んだ動作が得られサイズも小型化できた。
しかし、設計ミスによりLEGO MINDSTORMS NXT と接続するモジュラージャックが、
若干面からはみ出てしまった。次回作る際は、その辺りも考慮し設計し、また配線や内部の
素子に余裕が出来るようにスペースを多くとるように設計する。